Roku pána 1552 sa na dnešnom území obce Zázrivá usadil pán Greguss Zázdriwský. Spolu so svojimi potomkami začal vyrubovať stromy, aby mohli zasiať obilie. Trvalo celé storočia, kým dostal chotár Zázrivej súčasnú podobu.

Názov je doložený z roku 1556 ako Zazrywa, z roku 1564 ako Zazdrywa, Zazrywa, z roku 1786 ako Zaschriwa; maďarsky Zázriva.

Obec bola založená na území panstva Oravského hradu ako valaská obec a prvá písomná zmienka o Zázrivej je z roku 1556. Vtedy mala podľa súpisov 150 až 200 obyvateľov. Od jari žili celé mesiace so svojim stádami v horách až do príchodu zimy. Na chladné zimné obdobia sa sťahovali naspäť do dnešného Ústredia. Postupne sa však začali rodiny usádzať práve na tých miestach, kde trávili letá, a tak vznikli dnešné osady Zázrivej ako Ráztoky, Havrania, Petrová, Biela, Končitá, Grúne, Kozinská, Demkovská, Plešivá, Dolina.

V roku 1615 už boli definitívne určené hranice Zázrivej. O štyri roky neskôr bolo zaznamenané, že je v dedine 11 rolí valaských sedliakov a 5 želiarov bez pôdy. Mlyn i pánsku pílu už mali v tomto období, no pánsky hostinec až od roku 1667.

Dedina trpela za Bocskayho povstania, počas kuruckých bojov spustla a postupne sa zrušili aj valské výsady. V tom období bolo v Zázrivej asi 27 rodín a 140 ľudí a v roku 1686 boli odrobené len tri sedliacke rale a časť šoltýstva. Avšak urbársky súpis z roku 1770 ju zaraďuje medzi najlepšie obce pre bohatstvo dreva, pasienkov, výrobu šindľov a najmä pre príjmy z mliečnych výrobkov. Farský úrad bol založený roku 1747, pôvodne drevený kostol postavený v roku 1705 vystriedal murovaný rímskokatolícky v roku 1791. 1107 ľudí na 14 raliach sa uvádza v súpise z roku 1778.

Škola v Ústredí (vtedy sa nazývalo Centrum) sa spomína v 1754 roku a rovnako je v Zápisnici uvedené aj meno učiteľa Martina Jurigu. V priebehu prvého sčítania ľudu v Uhorsku bolo v Zázrivej 2030 obyvateľov. Ich počet sa zvyšoval, v roku 1828 mala 361 domov a 2598 obyvateľov. Žili však v značnej zaostalosti a časté boli i epidemické choroby. Napriek tomu sa obyvateľstvo naďalej rozrastalo a v roku 1870 mala obec už 543 domov s 2598 obyvateľmi.

Po roku 1848 bola Zázrivá v poddanstve panstva Oravského komposesorátu. Obyvateľstva začalo pribúdať, no pôda a ovčiarske remeslo nestačili všetkých uživiť. Bačovia a valasi sa preto vysťahovali do iných oravských a slovenských dedín, niektorí dokonca hľadali živobytie v inch európskych štátoch alebo odchádzali do zámoria. Takéto putovanie a vysťahovalecto trvalo až do oslobodenia do roku 1945.

V rokoch 1944-1945 bola v Zázrivej silná partizánska základňa. Partizáni odtiaľ podnikali partizánske prepady a vysielali diverzné výsadkové skupiny do Čiech a na Moravu. Obec bola za aktívnu podporu partizánov vyznamenaná radom červenej hviezdy a Pamätnou medailou SNP. Zázrivá bola oslobodená 5. apríla 1945.

V sedemdesiatych rokoch 20. Storočia bola Zázrivá najväčšou obcou na Orave, mala viac ako 4100 obyvateľov. V súčasnosti má obec okolo 2840 obyvateľov (2004).

V Zázrivej sa 31. októbra 1781 narodil Ján Nepomuk Drengubiak – kňaz, maliar, rezbár.  Pôsobili tu František Tondra – terajší spišský diecézny biskup a Andrej Imrich – spišský svätiaci biskup.