Zázrivá leží v malebnom prostredí na území dolnej Oravy v severozápadnej časti Slovenska.

Nadmorská výška obce je 600 m.n.m a rozloha 67, 250 km². Dominnatou nad Zázrivou je známy Veľký Rozsutec (1610 m.n.m.) a Malý Rozsutec (1343 m. n. m.).

Katastrálne územie obce je vymedzené katastrálnou hranicou a má lichobežníkový tvar. Jeho kratšie strany tvorí východná a severná hranica, dlhšie strany juhozápadná a západná hranica. Územie obce Zázrivá zasahuje do viacerých horských celkov fatransko–tatranskej oblasti a Stredných Beskýd, menovite – Malej Fatry, Kysuckej vrchoviny a Oravskej Magury.

Zázrivá patrí okresu Dolný Kubín. Leží na štátnej ceste 36 medzi obcami Párnica a Terchová.

Obec je dostupná štátnymi cestami od:

• Párnice (Dolného Kubína a Kraľovian)
• Terchovej (Žiliny)
• Oravskej Lesnej (okres Námestovo)

Turisticky je Zázrivá dostupná cez Veľký a Malý Rozsutec od juhozápadu, cez Oravskú Lesnú zo severu a z východu od Oravského Podzámku alebo dolného Kubína cez Kubínsku Hoľu. Z juhovýchodu je obec dostupná z Veličnej a Istebného. Prístupné sú i turistické cyklotrasy, preto je možné väčšinu trás zísť aj na bicykli (okrem Rozsutcov).

Obec sa skladá z 11 dolín Biela, Plešivá, Dolina, Ráztoky, Grúne, Petrová, Demkovská, Havrania, Kozínska, Končitá, Ústredie. Každá z nich ponúka nevšedné prírodné zákutia a výnimočné zážitky oravskej prírody. Množstvo lúk, pasienkov ale i vodopádov, jazierok, potôčikov je obkolesených prevažne smrekovými a bukovými lesmi či kosodrevinou.

Stred územia, v ktorej je rovnako i stred obce sa nazýva Zázrivská brázda. Na severe je lemovaná Kysuckými bradlami. Súčasťou Kysuckej vrchoviny sú Kozinec (995 m.n.m), Havranský vrch (970 m.n.m), Okrúhlica (1076m.n.m) a na západe ležiace Pupov (1095 m.n.m.). Horské celky Malej Fatry Rozsutec a Osnica rámcujú územie obce na juhozápade a juhu.